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Les premières traces connues d'instruments similaires à la guitare remontent à 3000 av. J.-C. environ en Perse. Étymologiquement, le mot « guitare » est une combinaison de deux mots : Guit qui provient du sanskrit Sangîta signifiant « musique », et la seconde partie târ, purement persan et qui signifie « corde ». Le sanskrit était initialement une langue des Aryens, habitants de l'Iran et du Nord-Ouest de l'Inde. Malgré des sonorités proches, le mot « guitare » n'est pas dérivé du mot sitar, qui désigne un instrument à cordes, mais est peut-être passé par le mot grec kithara κιθάρα, et de façon presque certaine par l'arabe qîtâra, puis l'espagnol guitarra.




Illustration tirée d'un psautier carolingien du IXe siècle montrant un instrument semblable à une guitare.

Dans le dictionnaire Escudier (1854), il est écrit à « Guitare » (p. 289) : (...) « On ne sait rien de certain sur l'origine de cet instrument. On pense généralement qu'il est aussi ancien que la harpe (renvoi au mot), et que les Maures l'ont apporté en Espagne, (Cf. ci-dessous) d'où il s'est ensuite répandu au Portugal et en Italie. Du temps de Louis XIV, il était fort à la mode en France ; mais la vogue qu'il eut fut de courte durée, et après avoir brillé d'un éclat tout nouveau, il y a quelques années, sous les doigts d'artistes forts habiles, il est aujourd'hui presque complètement abandonné comme le plus ingrat et le plus monotone des instruments ». Quant à l'origine du mot, le dictionnaire d'Alain Rey3 indique à propos de ce nom ; « Est emprunté au xiiie siècle (1275-1280 quitarre), à l'espagnol guitarra morisca (guitare moreshe en français, 1349) (...) Le mot espagnol remonte au grec kithara (cf. cithare) peut-être par l'intermédiaire de l'arabe kittàra. Le rapport avec le persan sih tar « trois cordes », nom d'instrument, et des mots apparentés (égyptien, chaldéen), n'est pas clair. Le nombre de cordes variant (sept en Grèce), plusieurs instruments sont désignés par ce nom. L'espagnol médiéval connaît la guitarra latina, proche de notre guitare actuelle, et la moresca à trois cordes proche du luth et de forme ovoïde. »


La Joueuse de guitare de Jan Vermeer van Delft (avant 1670).

Ce sont les Maures qui apportèrent les premières guitares en Europe, en Espagne au xe siècle. La forme moderne est apparue dans ce pays, après différentes évolutions des guitares latines et mauresques, sans doute en passant par la vihuela. Bien que voisine du luth, elle constitue une famille différente et leurs évolutions sont distinctes.



La guiterne était un instrument populaire durant le XIVe siècle. La guiterne était jouée avec un plectre, avait un corps plat, le corps et le manche étaient construits d'une même pièce de bois et avait habituellement quatre cordes simples.

La guitare connut une vogue extraordinaire en Europe du Nord pendant le premier tiers du xixe siècle, qui fit parler de guitaromanie, avant d'être éclipsée, comme instrument domestique et de salon, par le piano, tandis que son faible volume sonore lui interdisait, en pratique, le concert.
C'est le luthier espagnol Antonio de Torres, en 1874, qui donna à la guitare la forme et les dimensions de la guitare classique actuelle. De nombreuses déclinaisons ont été créées au XXe siècle à partir de cette guitare Torres.

Christian Frederick Martin, un luthier allemand émigré en 1833 aux États-Unis, créa une ligne d'instruments qui, après la conversion aux cordes métalliques au début du XXe siècle, est à l'origine des guitares folk. Dans le même pays, la firme fondée par le luthier Orville Gibson adapta à la guitare la forme convexe du violon, avec un cordier séparé du chevalet. L'invention de la guitare électrique, vers 1930, donna un nouveau développement à l'usage de l'instrument.

La touche, fine planche de bois dur – souvent en ébène, en palissandre ou en érable – fixée sur le manche, ou pouvant être partie intégrante de celui-ci dans le cas d'un manche en érable sans touche rapportée (procédé utilisé notamment par Fender) est la partie sur laquelle le guitariste pose les doigts de sa « main gauche » pour modifier la hauteur des sons produits par les cordes. Les différentes notes y sont séparées par des barrettes appelées frettes, posées à intervalle précis qui va s'amenuisant depuis la tête jusqu'au corps. Elles délimitent des « cases » et permettent aux guitaristes de ne pas jouer faux (à moins de se tromper de case). Certains manches sont dotés d'une touche sans frette (« fretless »), ce qui permet de donner une intonation particulière aux notes glissées et l'utilisation du quart de ton. Surtout répandu sur les basses (pour rappeler le son et le toucher de la contrebasse), ce type de touche est aussi utilisée sur des guitares, en particulier pour des musiques n'utilisant pas la gamme tempérée.



Deux exemples de touches avec inserts.

Le bois utilisé pour la touche présente une double importance. D'une part, il influence la sonorité : par exemple l'ébène produit une attaque plus nette et franche que le palissandre ; d'autre part, même si en pratique les doigts entrent peu en contact la touche, les guitaristes expérimentés perçoivent la qualité du contact entre la corde frettée et le bois de la touche.
La touche se prolonge à partir du manche sur la table d'harmonie pour les notes les plus aiguës.
Sur les touches, on trouve fréquemment une incrustation nacrée permettant au guitariste de repérer rapidement la bonne case pour positionner ses doigts et se tromper moins souvent. On trouve ces incrustations sur la troisième case, la 5e, la 7e, la 9e ou la 10e, puis une double incrustation à la 12e case (l'octave par rapport à la note de la corde jouée à vide). Et la même séquence d'incrustations sur les cases de l'octave supérieure.
À partir des années 1990, quelques luthiers ont proposé des repères éclairés au moyen de lampes LED, permettant de pouvoir placer ses doigts dans l'obscurité sans se tromper. Cette solution n'a pas rencontré de succès important, à cause de son utilité limitée (un guitariste expérimenté ne regarde plus son manche), de sa lourdeur technique (pose et entretien), des risques d'altération des propriétés sonores, et de son prix. Afin d'éviter ces inconvénients le luthier suisse Duvoisin a développé des repères de touches lumineux phosphorescents plus pratiques et économiques.