Internationalement, la notion la plus employée est celle « d'âge de consentement » (age of consent) ; Montaigne disait « âge de choix et de connaissance ». On définit cet âge de consentement avec discernement comme l'âge minimum que doit avoir une personne pour avoir des relations sexuelles de son plein gré.
De fait, la majorité sexuelle n'est pas exactement un âge de consentement ; les adultes peuvent être condamnés pour avoir des relations sexuelles avec des personnes n'ayant pas la majorité sexuelle, même si par ailleurs on considère que ces mineurs peuvent consentir à des relations sexuelles : d'une part, parce que les relations entre mineurs sont tacitement considérées comme licites, d'autre part parce que l'atteinte sexuelle sur un mineur sexuel (par opposition à un mineur civil) non consentant est un acte plus sévèrement puni que s'il est consentant.
Par exemple, en France, la majorité sexuelle est fixée à 15 ans depuis 1945 pour les relations hétérosexuelles et depuis 1982 pour les relations homosexuelles (16 ans en Suisse et en Belgique, 13 ans en Espagne) sauf cas de vulnérabilité particulière du mineur ou d'autorité du partenaire majeur. La relation sexuelle librement consentie avec un mineur de 15 ans1 est prévue par le Code pénal sous le nom d'atteinte sexuelle et punie de cinq ans d'emprisonnement maximum (sauf circonstances aggravantes) alors que la relation non consentie entre dans le champ de l'agression sexuelle et est punie de sept ans d'emprisonnement maximum (sauf circonstances aggravantes) pour une victime mineure de 15 ans.
Dans la pratique, toutefois, en dessous de 12 ou 14 ans, le consentement – même lorsqu'il est apparent – n'est pas reconnu par les tribunaux correctionnels français, qui invoquent la notion d'« absence de consentement éclairé » et utilisent l'argument de la « surprise » contenu dans le Code pénal (une agression sexuelle est une relation sexuelle imposée par la contrainte, la menace ou la surprise) afin de pouvoir qualifier l'agression. Une telle disposition permet une certaine souplesse : les magistrats peuvent engager des poursuites pour agression sexuelle par surprise, même si les deux individus ont moins de 18 ans, mais ne pas le faire dans le cas de relations sexuelles entre jeunes adolescents du même âge, tous deux se disant consentants avec discernement.
L'âge n'est en revanche pas un critère de libre choix suffisant quand il y a une relation de subordination ; ainsi, un professeur qui aurait des relations sexuelles avec un de ses élèves âgé de plus de 15 ans mais de moins de 18 ans (en France) peut être condamné (disposition introduite à l'initiative du sénateur socialiste Edgar Tailhades à la fin des années 1980)
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